TOF激光测距传感器
TOF Laser Range Sensor
我是一款基于 TOF (飞行时间) 技术的激光测距传感器，内置控制器和测距算法，测距范围可达 5m，精度高达 ±1.5cm，分辨率可到 1mm。我支持 UART 和 CAN 通信，支持主动与查询输出数据，支持级联测距，你可以把我作为测距工具进行距离检测，也可作为机器人避障/路线规划，还可用于天花板检测等领域。
产品参数
| 典型测距范围 (0.01~5.00m) |
短距：0.012 ~ 2.16m |
|---|---|
| 中矩：0.012 ~ 3.60m | |
| 长距：0.01 ~ 5.00m | |
| 典型测距精度 | 短距：精度 ±1.0cm，标准差 <0.3cm |
| 中距：精度 ±1.0cm，标准差 <1.5cm | |
| 长距：精度 ±1.5cm，标准差 <0.5cm@0.01~3m， 标准差 <8cm@3~5m |
|
| 测量分辨率 | 1mm |
| 波长 | 940nm (符合 Class1 标准) |
| 视场角 (FOV) | 15° ~ 27° (多档位可调) |
| 通信接口 (UART/CAN) |
UART (2 个接口可同时作为 UART 接口，TTL 信号线电平 3.3V) |
| CAN (2 个接口可同时作为 CAN 接口) | |
| 通信波特率 | UART：115200 ~ 3000000bps (默认 921600bps) |
| CAN：100000 ~ 3000000bps (默认 100000bps) | |
| 级联数量 | UART 接口支持级联多达 8 个，CAN 接口支持级联多达 7 个 |
| 抗环境光 | 较弱，仅支持室内用 |
| 供电电压 | 3.7 ~ 5.2V |
| 产品功耗 | 290mW (UART 主动输出，长距模式供电电压 5.0V，电流 58mA) |
| 产品重量 | 2.7g |
| 工作温度 | -10°C ~ 60°C |
| 产品尺寸 | 35.58 × 12 × 8.05mm (长 × 宽 × 高) |
内置控制器和测距算法
支持 UART 或 CAN
可设置输出模式
支持多个级联测距
该传感器预留了两个相同的通信接口，可为每个传感器设置 ID 将多个传感器串联起来通过一个通信接口即可读取所有传感器的测距信息
注：UART 接口支持多达级联 8 个，CAN接 口支持多达级联 7 个级联测距下，适合 UART 查询、CAN 查询、CAN 主动输出三种方式
配套上位机助手
提供上位机软件，可设置传感器工作参数
输出测距数据波形图或进行固件升级
应用场景
硬件连接
接入 Raspberry Pi 主板
接入 Arduino 主板
外形尺寸
选型对比
| 型号 | TOF Laser Range Sensor | TOF MINIF Range Sensor | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 类型 | 基础型 | B 型 | C 型 | D 型 | Mini 型 | 基础型 |
| 典型测距范围 | 短距：0.012m ~ 2.16m |
0.10m
~ 15.0m |
0.05m
~ 25.0m |
0.05m
~ 50.0m |
0.02m
~ 7.8m |
0.02m
~ 20m |
| 中矩：0.012m ~ 3.60m | ||||||
| 长距：0.01m ~ 5.00m | ||||||
| 典型测距精度 |
短距：精度 ±1.0cm，
标准差 <0.3cm |
0.10m ~ 2m ±2cm；
2m ~ 15m ±2% |
0.05m
~ 25m ±3cm |
0.05m
~ 50m ±3cm |
0.02m
~ 7.8m ±4cm |
<1m@±20mm，>1m@±2% |
|
中距：精度 ±1.0cm，
标准差 <1.5cm |
||||||
|
长距：精度 ±1.5cm，
标准差 <0.5cm@0.01m~3m， 标准差 <8cm@3m~5m |
||||||
| 测量分辨率 | 1mm | 5mm | ||||
| 供电电压 | 4.3V ~ 5.2V |
3.7V ~ 5.2V
(防反接保护) |
4.3V ~ 5.2V | 4V ~ 5.6V | ||
| 工作温度 | -10°C ~ 60°C | -20℃ ~ 70℃ | ||||
| 波长 | 940nm (符合 Class1 标准) | 750nm ~ 830nm 激光符合 IEC 60825-1:2014 第 3 版规定的 Class2 标准 | 905nm | 940nm | ||
| 视场角 (FOV) | 15° ~ 27° (多档位可调) | 1° ~ 2° | 2° ~ 3° | 3° ± 0.5° | ||
| 通信接口 | UART (TTL 信号线电平 3.3V) | |||||
|
CAN
(2 个接口可同时作为 CAN 接口) |
- | |||||
| - | I2C (支持并联多个，从机地址为 0x08 + 模块 ID) | - | ||||
| I/O 互补电平输出 | - | I/O 互补电平输出 | - | |||
| 通信波特率 |
UART：115.2Kbps ~ 3000Kbps
(默认 921.6Kbps) |
UART：4.8Kbps ~ 3000Kbps
(默认 921.6Kbps) |
UART：115.2Kbps | |||
|
CAN：100Kbps ~ 3000Kbps
(默认 100Kbps) |
I2C：可达 400Kbps | - | ||||
| 级联数量 | UART 接口支持级联多达 8 个，CAN 接口支持级联多达 7 个 | 可通过 I2C 并联多达 8 个 | - | |||
| 抗环境光 | 较弱，仅支持室内用 | 约 100K LUX 照度 (室内和室外均能用) | ||||
| 产品功耗 |
290mW
(UART 主动输出，长距模式供电电压 5.0V，电流 58mA) |
610mW
（UART 主动输出，供电电压 5.0V，电流 122mA） |
250mW
（UART 主动输出，供电电压 5.0V，电流 50mA） |
100mW
（UART 主动输出，供电电压 5.0V，电流 20mA） |
170mW
(UART 主动输出，供电电压 5.0V，电流 34mA) |
|
| 产品重量 | 2.7g | 7.5g | 1g | 3.6g | ||
| 长宽高 (mm) | 35.58 × 12 × 8.05 | 22.7 × 28 × 13.6 | 18.8 × 12 × 10.3 | 35.5 × 16.2 × 13.5 | ||
