JETANK AI Kit 教程七、舵机驱动

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Servo

注意：在使用机械臂前。请确保严格按照安装视频正确安装机械臂。否则不正确安装可能会导致程序运行后机械臂动作运动不确定而损坏。

  • 在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车，左侧打开/Notebooks/JETANK_1_servos/。打开JETANK_1_servos_en.ipynb文件。程序提供中英文版本，其中CN后缀为中文注释，EN为英文注释。
JETANK AI Kit Manual 1.png
  • 点击运行快捷图标▶来运行此段程序，程序运行正常后将会显示Succeeded to open the port，Succeeded to change the baudrate。
from SCSCtrl import TTLServo
  • 如果安装JETANK库时，没有正确运行config.sh文件配置可能会出现串口无权限导致导入TTLServo出错。
JETANK AI Kit Manual 2.png
  • 运行此段程序后，5个舵机都会转到到中间位置，机械手臂处于初始状态位置。函数四个参数分别代表什么注释中已有说明，此处需要只是的是转动速度参数，如果参数设置过大可能会出现供电不足舵机电源自动断开的情况，需要关闭再打开电源开关回复。
JETANK AI Kit Manual 3.png
  • 5个舵机ID对上图所示，ID 1舵机控制左右底盘转动，ID 2,ID 3舵机控制机械手臂前后运动，ID 4舵机控制夹头张合，ID 5舵机控制摄像头上下移动。
JETANK AI Kit Manual 4.png
  • 上面此句代码为采用逆运动学控制机械臂，控制机械舵机运动到指定坐标位置。此处需要注意的是坐标系的方向，X轴的方向由小车后方指向小车后方，X值越大夹头位置越靠前。Y轴的方向由小车底面指向小车上空，Y值夹头越大位置越高。
JETANK AI Kit Manual 5.png
  • 此两段程序控制控制机械手臂沿坐标轴运动，具体运行情况可以查看安装视频，如果实际运行情况和视频不一样有可能是因为机械臂安装不确定或者舵机没有位置归中就安装导致的。
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