JETANK AI Kit 教程十二、手柄控制

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Gamepad Control

此教程将通过摄像头获取屏幕中某块像素的HSV数值，来识别不同的颜色。

  • 在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车，左侧打开/Notebooks/JETANK_6_gamepadCtrl/。打开JETANK_6_gamepadCtrl.ipynb文件。程序提供中英文版本，其中CN后缀为中文注释，EN为英文注释。
  • 同样的，程序首先初始化摄像头并创建部件显示摄像头画面。

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  • 初始化小车底盘和舵机

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  • 此处定义了一些机械臂运行的参数，非必要建议不要修改，修改后可能会导致机械臂出现不可预估的动作。

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  • 此处的代码定义了一些不同动作运动函数。

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  • 此处开始为游戏手柄控制代码，检测游戏手柄设备然后显示，并定义了一些按键值。

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  • 程序正常运行后将会显示类似这样的信息。注释中已添加手柄按键说明，可以尝试按不同的按键控制JETANK运动，

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  • 特别注意：此教程中需要将游戏手柄接收器插到Jetson nano上。而不是和教程四远程遥控一样插到电脑端。并且需要先将接收器插到jetson nano 上再启动系统，启动系统后再插入接收器可能会导致Docker容器内检测不到设备
  • 可以在jupyterLab的Termianl中运行如下命令查看是否识别到游戏手柄。

【注意】此处为Docker容器内操作，必需在Jupyterlab中使用终端操作 

ls /dev/input

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  • 其中的js0就是代表游戏摇杆手柄，输入如下命令测试设备是否正常工作
sudo jstest /dev/input/js0

遥控手柄按下不同的按键，对应的按键值会改变.
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上面同时也显示不同按键对应的键值，如果不是用我们配的手柄手柄可能需要修改程序，改为实际按键对应按键的键值。

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